Γλυκοπατάτες στον φούρνο με μανιτάρια και λεμονάτη σάλτσα μουστάρδας

Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 180° C.
Σε ένα μπολ ανακατεύουμε τις γλυκοπατάτες με τα μανιτάρια, τα κρεμμύδια και το σκόρδο, πασπαλίζουμε με το δεντρολίβανο, αλάτι και πιπέρι, περιχύνουμε με το ελαιόλαδο, ανακατεύουμε καλά και τα στρώνουμε σε ένα μεγάλο ταψί σε μια στρώση. Ψήνουμε για περίπου 45 λεπτά ή μέχρι να γίνουν οι πατάτες. Ενδιαμέσως τα ανακατεύουμε. Μεταφέρουμε το φαγητό στην πιατέλα σερβιρίσματος, κρατώντας τα σκόρδα και τα υγρά του ταψιού στην άκρη.
Καθαρίζουμε τα σκόρδα και τα βάζουμε σε ένα μπολ όπου τα λιώνουμε με το πιρούνι. Ρίχνουμε και τα υγρά που έχουν μείνει στο ταψί και τα υπόλοιπα υλικά για τη σάλτσα μαζί με αλατοπίπερο, ανακατεύουμε και περιχύνουμε το φαγητό.